祝贺LASIS实验室最新研究成果《基于占用区间预测和双边界MPC的人机共享避障控制》被交通运输工程领域TOP期刊《中国公路学报》录用。

摘 要：人机共驾模式下前车切入会导致自车可行横向空间快速收缩，而传统共享转向方法难以直接提供安全操纵边界，为此提出一种融合前车横向占用区间预测与双边界模型预测控制的共享转向方法。首先，基于驾驶员预瞄转向特性与车辆运动学建模，建立涉及驾驶员预瞄、转向风格和车速等不确定性参数的前车质心轨迹区间预测模型；结合切比雪夫代理模型与矩阵化扫描，快速求解预测时域内前车横向占用上下边界，并据此构造安全行驶边界。随后，在车辆动力学、执行器饱和与安全行驶边界约束下设计双边界模型预测控制器；在线求解转向盘安全操纵边界，并对驾驶员超限输入实施限幅干预，实现驾驶员主导、系统按需干预的共享转向控制。仿真与硬件在环试验结果表明，所提方法能够在静态障碍和动态切入场景下实时生成可解释的安全操纵区间，实现按需干预，并兼顾避障安全性、控制平滑性与驾驶员主导性。

关键词：人机共驾；前车横向占用区间预测；双边界MPC；共享转向；转向盘安全操纵边界